“哇！这机器人也太厉害了！”走进位于绵阳高新区（科技城直管区）的四川福德机器人有限公司，在工作人员的调试下，一个人形机器人启动开来，进而做出“一字马”等高难度动作。再过几天，这台机器人将飞往德国汉诺威，参加汉诺威工业博览会。

这台人形机器人的四肢为何会如此灵活？该公司董事长胡天链一语道破：“这款机器人拥有71个关节自由度（绕一个运动轴在一个平面上运动），自身重量只有43公斤，而业内机器人通常重达50—90公斤，且关节自由度通常为40个左右。”

胡天链介绍，因为该款机器人相关数据出色，目前已有多家机构与其对接洽谈合作。“我们正在加紧研发，重点就是给它赋予具生智能，就是说为人形机器人装上大脑，让它可以听懂并执行指令，真正地应用于人们的日常生活中。预计2年后实现量产。”

四川福德机器人有限公司研制的人形机器人。人民网 彭茜摄

2024年初，人形机器人的概念受到社会关注。而在生产出这款人形机器人之前，该团队已在机器人这个赛道默默探索了20年。

在人形机器人旁边的工作台上，摆放着多个银白色的圆柱体，大小约为半个易拉罐。“这些是一体化关节，也是机器人能够灵活运动的关键。”该公司市场部负责人范毅文说。

他以机器人的一部分——机械臂为例，该公司生产的机器臂重量只有8公斤，但可举起10公斤的重物，极限值可达16公斤，其抓重比超过1.2∶1，也就是自身重量1公斤，可以抓起超1.2公斤的重物。“这是我们所知的业内目前最高的水平。”范毅文说。

能做到这一点，关键在于技术支撑。在机器臂上有7根蓝色的圆环，这是机器臂的7个一体化关节，可以实现旋转。通俗理解，一款机器人关节越多，其自由度越高，才能完成更为精细灵活的动作。

“这就是我们的一体化关节，其核心是谐波减速机，国内能够规模量产的企业约10家，我们是其中之一。”范毅文说，“我们也是业内少有的，能够完成机器人全产业链的公司，包括关节里的减速机、编码器、电机、伺服驱动、制动器等。”

因为核心零部件自主研发、生产，所以产品集成度较高，也才能在有限的空间和质量下装入更多的一体化关节。

工作人员在进行机器人调试。郭超英摄

在福德机器人公司办公室的一面墙上，挂满了该公司获得的各项荣誉和技术认证文件。密密麻麻的奖项中，一张纸质奖状颇引人注意。这是由西南科技大学颁发的学生科技活动标兵奖状，时间为2004年。

原来，该公司董事长，也就是创始人胡天链，2004年在西南科技大学就读时，作为机器人小组的主力选手，带领队伍荣获了当年全国机器人电视大赛的冠军，并获得最佳技术奖。从某种意义上讲，这张奖状开启了胡天链的创业之路。

几年后，他带领西南科技大学相关团队中的9名成员创办了福德机器人，很快就通过生产特种机器人打开了销路。“当时我们主要是做集成，采购零部件再进行调试整合。”胡天链说。

在采购的零部件中，最关键的是谐波减速机，相当于汽车的“变速器”，起到调节速度、放大扭矩的作用，往往占到机器人成本的三分之一。但不久后一次减速机故障，让他下定决心，准备自己研发生产。

“最初我们很乐观，以为一两年就可以完成。”胡天链回忆道，没想到在自研过程中却遇到一个个难题，周期一拖再拖，赚到的钱和新融到的资金都投入到其中，“不仅要研发，还要解决生产制造中的各种问题，例如要解决材料耐磨，进口的生产设备当时价格约500万元/台，我们只有自己设计开发设备，解决这些难题。”

以材料工艺为例，他和团队阅读了约1000份论文，通过实验解决了关键轴承材料的耐磨问题。从开始谋划到量产，共用了8年时间。

“我们一直在啃技术上的‘硬骨头’，虽然对我们的营收造成了一些影响，但也打好了我们的技术功底。今天在人形机器人方面的突破，根本上都是这么多年来我们在各项基本功上的积累。”胡天链说，“我们曾经开玩笑说，除了炼钢和芯片我们没有自己来干，剩下的相关内容几乎都是自研。”

现在，该研发团队50多人中，约三分之一来自西南科技大学，或者是胡天链的同学同事，或者是他的学生。“从我第一次参赛开始进入机器人领域已经20年了，当时我们的目标是，致力于让机器人进入到生活的每个领域，如今这个目标越来越接近了。”展望未来，胡天链满怀憧憬。

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